Die erste urkundliche Erwähnung der Kirche Mariä Heimsuchung stammt aus dem Jahr 1405. Dass es sich um eine ursprünglich gotische Kirche aus dem Jahr 1365 handelt, bezeugt das ursprünglich flach gedeckte Kirchenschiff mit Turm. In ihrer jetzigen Form handelt es sich um eine Rekonstruktion der ursprünglichen frühgotischen Kirche, die anlässlich der Verlegung der Marktsiedlung an die Stelle des heutigen Marktplatzes an sicherer Stelle auf dem Hügel gegenüber der Burg freigelegt wurde. Der Chor mit geschossiger Sakristei und das Südportal des Kirchenschiffes stammen in ihrer heutigen Form aus dem letzten Viertel des 14. Jahrhunderts. Seit 1500 wurden große Veränderungen vorgenommen. Die St. Anna Kapelle wurde an der Nordseite des Kirchenschiffes angebaut. Ein wichtiger Meilenstein war die Schaffung eines unregelmäßig gewölbten Kirchenschiffs an der Stelle des ursprünglichen einzigen Kirchenschiffs mit flacher Decke (nach 1500). Mit diesen Umbauten ist auch die spätgotische Überwölbung des Hauptschiffes mit Gittergewölbe verbunden. 1600 wurden die südliche Vorhalle und der Turm umgebaut. Kleinere Umbauten erfolgten im 18. und 19. Jahrhundert.
